ROS Kinetic 설치

간혹 wiki.ros.org 사이트가 접속되지 않아 백업용으로 ROS Wiki 자료를 재정리함 (2017년 11월 02일)

1. 설치

※ ROS Kinetic은 Ubuntu 15.10, 16.04 만을 지원한다.

우분투 저장소에서 "restricted", "universe", "multiverse" 모두 허용함으로 변경

우분투 좌측 메뉴에서 톱니 모양 "System Settings" 를 클릭 → "Software & Updates" 클릭 → Ubuntu Software 탭에서 아래 그림과 같이 해당 부분 모두 체크

ROS 패키지 저장소 설정

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

※ 위 그림에서 not changed 라 나온것은 이미 키를 설정했기 때문임.

우분투 패키지 인덱스 업데이트

sudo apt-get update

ROS 설치 방법으로 전체 설치(Desktop-FULL)부터 최소 설치(ROS-Base)까지 크게 3가지 방법이 있는데 전체 설치를 권장하고 있다. 실제로도 웹에 있는 튜토리얼들을 따라하기 위해서는 권장 버전을 설치하는 것이 좋다.

1) Desktop-FULL Install (권장): ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

2) Desktop Install: ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

3) ROS-Base (Bare Bones): ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

Individual Package: 개별 패키지 설치시에는 터미널에서 아래 명령을 통해 PACKAGE 부분만을 변경해서 설치 가능

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

rosdep은 ROS에서 소스 컴파일 또는 컴포넌트 사용시 의존성 문제를 쉽게 해결해 주는 것으로 생각됨.

sudo rosdep init
rosdep update

ROS 실행을 편리하게 하기 위해 설정파일에 ROS 경로 추가 (텍스트 편집기를 통해 ~/.bashrc 수정해도 된다)

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ROS 패키지를 개발하기 위해 필요한 기본 패키지들

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

여기까지 Ubuntu에 ROS 설치 및 개발 준비 완료...